中国于2021年正式实施的新国标GB/T 39405-2020从五个维度对机器人进行分类。根据应用领域，机器人可分为五大类，其中公共服务机器人是和工业机器人相对应的一大类别；根据服务对象的不同，公共服务机器人还可以分为餐饮、讲解引导、多媒体、其他公共服务机器人等。

中国公共服务机器人分类及产业背景

(资料图片仅供参考)

公共服务机器人概念界定

机器人（Robot）是具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可以在其环境中运动以执行预定任务的执行机构。

中国于2021年正式实施的新国标GB/T 39405-2020从五个维度对机器人进行分类。根据应用领域，机器人可分为五大类，其中 公共服务机器人 是和 工业机器人 相对应的一大类别；根据服务对象的不同，公共服务机器人还可以分为 餐饮、讲解引导、多媒体、其他公共服务机器人 等。

政策扶持、劳动力人口、经济发展、品牌商业需求均为公共服务机器人发展的驱动因素

公共服务机器人产业链价值集中于上游核心技术与下游商业服务环节

公共服务机器人产业链可分为， 上游核心零部件、软件系统开发、中游机器人本体制造、下游机器人分销商与各场景商业用户 。

公共服务机器人产业链符合“微笑曲线”理论，产业链附加价值集中于上游核心技术部分以及中游机器人厂商对下游用户的商业行为，中游机器人整机制造商一般具备部分上游核心技术。

中国公共服务机器人产业链上游分析

运动控制、环境感知与人机交互是公共服务机器人三大核心技术模块

中国公共服务机器人包含三大核心技术模块： 环境感知、运动控制和人机交互 。

环境感知模块主要依靠如激光雷达、毫米波雷达、摄像头等各类传感器，实现对内外部环境状态信息的获取，以控制与决策提供数据依据；

运动控制模块主要依靠控制器、伺服系统、减速机、芯片等硬件实现派发的位置指令、速度指令；

人机交互模块主要依靠多模态信息理解交互技术，对输入信号作出反馈，满足使用者的意图。

其中，人机交互和其他基础软硬件基本实现自研。以往，环境感知和运动控制模块会有部分企业选择外采，但随着技术的进步以及成本考虑，现在多数机器人企业也实现了环境感知和运动控制模块的自研。

公共服务机器人产业链上游图谱

环境感知模块中基于激光雷达或视觉传感器的SLAM算法是核心

环境感知技术作为公共服务机器人中最重要的技术模块之一，与机器人的地图构建、运动控制等功能密不可分。环境感知是机器人“感知+运控+ 交互”技术体系中的基础和前提。

环境感知模块的基础硬件是各类不同的传感器，他们充当了机器人的五官，收集不同的测量信息； SLAM算法（Simultaneous Localization and Mapping）用于融合收集的信息数据，以确定机器人在未知环境中的位置，并构建一张环境地图 ，通过SLAM技术机器人可以在未知环境中 进行自主探索和导航。

环境感知的核心SLAM算法基本结构可分为前端和后端

不同SLAM算法的具体细节会有所不同，但是基本结构类似，可分为 前端 和 后端 。以谷歌开发的二维SLAM算法Cartographer为例：算法在前端完成占据栅格地图的构建，得出激光雷达扫描帧的最佳位姿后，将扫描帧插入到子地图中，得到局部优化的子地图并记录位姿；后端根据扫描帧间的 位姿关系进行全局的地图优化，得出闭环扫描帧在全局地图中的最佳位姿。

传感器种类多样，激光雷达与摄像头是两类机器人感知方案的核心硬件

机器人实现自主移动功能的方式与自动驾驶场景类似，大多通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器、GPS这五类传感器及其之间组合。

机器人感知方案分为视觉感知与激光雷达两种，纯视觉感知核心为机器视觉，利用摄像头实现环境扫描，而激光雷达可在现有技术条件下实现快速3D建模，精准还原环境信息。

以下是报告节选正文内容 ：